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　　“腳步靈活，或走或爬，頭部腰部根據(jù)需要可以進(jìn)行扭動(dòng)，還可以負(fù)重前行.......”機(jī)電學(xué)院王圣杰談起自己的創(chuàng)新作品來(lái)，一臉自豪。這只"靈巧鼠"是2019年北理工參加首都“挑戰(zhàn)杯”大學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競(jìng)賽的作品之一。

　　“挑戰(zhàn)杯”首都大學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競(jìng)賽創(chuàng)辦以來(lái)，在推動(dòng)廣大高校學(xué)生參與學(xué)術(shù)科技實(shí)踐、發(fā)現(xiàn)和培育創(chuàng)新型人才、深化高校素質(zhì)教育等方面發(fā)揮了積極作用，集中展示了高校育人成果，體現(xiàn)了鮮明的導(dǎo)向性、示范性和群眾性，在高校和社會(huì)上產(chǎn)生了廣泛、良好的影響。5月7日，北京理工大學(xué)六名學(xué)生在指導(dǎo)教師石青的帶領(lǐng)下正式完成了第十屆首都“挑戰(zhàn)杯”的申報(bào)工作，申報(bào)項(xiàng)目為《腿足型仿生靈巧鼠設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)》。參賽作品類(lèi)別為科技發(fā)明制作A類(lèi)，即科技含量高、制作投入大的作品。

　　本項(xiàng)目機(jī)器鼠全身共12個(gè)主動(dòng)自由度（腰部2個(gè)，單腿2個(gè)，頭部2個(gè)），4個(gè)足端被動(dòng)自由度，機(jī)器鼠鼠長(zhǎng)度200mm（無(wú)尾），寬度為50mm，總重量358g（包括電氣部件），實(shí)現(xiàn)了高度的集成化和輕量化設(shè)計(jì)。

　　該項(xiàng)目提出了雙平行四桿和高靈活連桿驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)方法，實(shí)現(xiàn)了仿生腿足結(jié)構(gòu)的精巧設(shè)計(jì)和柔性腰部結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，為狹窄空間內(nèi)探測(cè)提供了重要基礎(chǔ)；同時(shí)提出了基于PSO的CPG優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)步態(tài)調(diào)整方法，實(shí)現(xiàn)了行走、小跑、跳躍等多種步態(tài)及其轉(zhuǎn)換，為靈巧運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)提供支撐；基于以上方法研制的本機(jī)器鼠可實(shí)現(xiàn)屈膝到站立、直行、扭轉(zhuǎn)、匍匐前進(jìn)等多種模態(tài)。

　　相較于國(guó)內(nèi)外研制的各類(lèi)小型四足機(jī)器人，本項(xiàng)目機(jī)器鼠體型小、重量輕能夠?qū)崿F(xiàn)匍匐前進(jìn)從而適合在變徑的不規(guī)則狹窄空間偵察。且本項(xiàng)目機(jī)器鼠能在負(fù)重200g情況下平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，相當(dāng)于自身體重的60%，運(yùn)輸能力較強(qiáng)。兩者結(jié)合使得本項(xiàng)目機(jī)器鼠能夠在狹窄空間內(nèi)負(fù)載運(yùn)行，從而在搶險(xiǎn)救災(zāi)中為救援人員傳送小型檢測(cè)設(shè)備或被困人員運(yùn)輸藥物、水等必需品。本項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了仿生腿足結(jié)構(gòu)的精巧設(shè)計(jì)和柔性腰部結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，從而在運(yùn)動(dòng)能力上優(yōu)于現(xiàn)有交互機(jī)器鼠，運(yùn)動(dòng)速度達(dá)到15cm/s，轉(zhuǎn)彎半徑小至6cm且能實(shí)現(xiàn)扭轉(zhuǎn)，因而能夠模擬更多真實(shí)鼠模態(tài)。

　　“崇尚科學(xué)、追求真知、勤奮學(xué)習(xí)、銳意創(chuàng)新、迎接挑戰(zhàn)”這是“挑戰(zhàn)杯”自創(chuàng)辦以來(lái)始終堅(jiān)持的宗旨。帶著對(duì)科學(xué)和知識(shí)的敬畏之心，北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院的學(xué)子聚集到了一起，從清晨到日暮，圖書(shū)館、實(shí)驗(yàn)室充斥著他們的身影。抱著對(duì)創(chuàng)新的渴望，他們銳意前行，不懼挑戰(zhàn)，成功完成了這項(xiàng)出色的科技發(fā)明。理論與實(shí)踐相結(jié)合，這是每一個(gè)專(zhuān)業(yè)課老師不斷強(qiáng)調(diào)的話題，也是每個(gè)理工學(xué)子不斷奮斗的目標(biāo)。實(shí)踐值得提倡，創(chuàng)新值得鼓勵(lì)，發(fā)明值得表彰，希望這個(gè)參賽項(xiàng)目能在“挑戰(zhàn)杯”上取得好成績(jī)，展現(xiàn)出理工學(xué)子的科技風(fēng)采。