【中國無人駕駛賽車大獎(jiǎng)賽】北京理工大學(xué)龔建偉：無人駕駛大獎(jiǎng)賽平臺(tái)，共享開放超越百度
發(fā)布日期：2018-07-25 供稿：中國無人駕駛賽車大獎(jiǎng)賽 編輯：吳楠 審核：王征 閱讀次數(shù)：
原文標(biāo)題：北京理工大學(xué)龔建偉：無人駕駛大獎(jiǎng)賽平臺(tái)，共享開放超越百度
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大家好，非常感謝主辦方給我掛了一個(gè)首席科學(xué)家的稱號(hào)。我們北京理工大學(xué)跟坪山有很多的聯(lián)系，包括在附近的比亞迪，我從很早就跟他們開始合作了，還有我們國家電動(dòng)車輛工程實(shí)驗(yàn)室馬上就要在坪山簽約一個(gè)研究院，也是在電動(dòng)汽車方面開展合作，我們的院長會(huì)親臨主持簽約儀式。
大家對賽車都有很多的想法，我們之前跟東風(fēng)汽車、比亞迪汽車和榮駿科技也溝通了很長時(shí)間，在這里我只是提供一個(gè)大致的思路。
有人駕駛的賽車和無人駕駛的賽車是不一樣的，SAE把智能汽車分成了5個(gè)級(jí)別，L5是最高級(jí)別，L5級(jí)別的能力就是我們要實(shí)現(xiàn)人類普通駕駛員的智能水平和駕駛水平。一般普通駕駛員是達(dá)不到賽車手的高度的，我們這個(gè)比賽要超越目前L5的定義，將來要實(shí)現(xiàn)更高的智能，從這個(gè)角度來說，從我們研究也好，從開發(fā)也好，從人的智能水平也好，從人工智能也好，我們有更多的激情，將來我們坐在看臺(tái)上，可以看到更多的賽車激情，這是我們整個(gè)比賽將來要打造的一個(gè)夢想。
這個(gè)比賽我們前期做了很久，我們也會(huì)看到這種比賽，從本科生甚至高中生階段就開始做。我們一直在說追求更快的速度，以及彎道更多的適應(yīng)性，我們一直在做這個(gè)工作，這次從小車過渡到大車，我們有更多的夢想。
大學(xué)生無人駕駛方程式賽車，這個(gè)平臺(tái)就是我們學(xué)生自己在做的，去年也獲得了大學(xué)生無人駕駛賽車的第一名。我們這次的大獎(jiǎng)賽會(huì)有一個(gè)統(tǒng)一的平臺(tái)，剛才榮駿科技也帶來了一個(gè)速度更快、線控水平更高、四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)，會(huì)有更多的新產(chǎn)品上市。
智能網(wǎng)聯(lián)汽車和地面無人車方面我們都有很多的想象，從行駛環(huán)境的感知到后面的人工智慧的理解這方面的技術(shù)，后面的幾位嘉賓都會(huì)介紹很多感知傳感器的關(guān)鍵器件，我們用這些器件在這個(gè)平臺(tái)上會(huì)有更多的算法展示出來。
在決策規(guī)劃、平衡控制方面，我們的駕駛行為決策、路徑與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，多運(yùn)動(dòng)控制，不同類型的學(xué)校和公司都會(huì)參與進(jìn)來；在底層的線控轉(zhuǎn)向、主動(dòng)懸架、智能傳動(dòng)操縱方面，我們更多的關(guān)鍵部件和器械也可以進(jìn)來。
將來我們這個(gè)比賽打造的平臺(tái)是一個(gè)統(tǒng)一的平臺(tái)，很多初創(chuàng)公司，包括高校的研發(fā)機(jī)構(gòu)、高校的學(xué)生，他們都可以利用我們的平臺(tái)做很多的開發(fā)和測試。大家知道整個(gè)無人駕駛汽車是一個(gè)多學(xué)科的平臺(tái)，包括自動(dòng)控制、機(jī)器學(xué)習(xí)、數(shù)據(jù)的利用，包括車輛工程，包括芯片、電子技術(shù)等等，我們的高校每一個(gè)學(xué)科都可以進(jìn)來，所以我們的無人駕駛大獎(jiǎng)賽的平臺(tái)，打造的是一個(gè)開放平臺(tái)，而且讓更多的人能夠?qū)Ｗ⒂谧约旱钠脚_(tái)技術(shù)，在一個(gè)領(lǐng)域里面做，我們打造一個(gè)公共平臺(tái)，可以很輕松地開發(fā)。
我們前期做的工作就是在汽車學(xué)和無人駕駛汽車領(lǐng)域的設(shè)計(jì)，為我們的賽車平臺(tái)做一些技術(shù)的支撐，像無人駕駛車輛的技術(shù)評測、控制等等，為比賽提供更多更好的支撐。
北京大學(xué)一直在參與智能車未來挑戰(zhàn)賽，我們在這個(gè)領(lǐng)域一直做了很多的工作，北京理工大學(xué)也在做相關(guān)的工作。我們也帶了很多的學(xué)生，帶他們進(jìn)行比賽。我們現(xiàn)在做這個(gè)無人駕駛賽車大獎(jiǎng)賽，是更加專注于產(chǎn)業(yè)化，也能帶動(dòng)更多的企業(yè)進(jìn)來。
在控制性能方面，我們的賽車平臺(tái)是用輪轂電機(jī)的方式，可以展示更多的動(dòng)力學(xué)特性，而且它是一個(gè)高度非線性的，比如說我們最初展示的視頻，那個(gè)漂移控制，它會(huì)有更加復(fù)雜的控制能力，以及圍繞障礙轉(zhuǎn)圈，這一屆可能還做不到，但是我們從超越普通駕駛員的能力上，會(huì)對場景、感知有更多的數(shù)據(jù)可以利用。
一方面我作為一個(gè)老師參與進(jìn)來，并且作為一個(gè)研究人員，我的理解是，我們有更多的數(shù)據(jù)特性可以應(yīng)用。這個(gè)賽事平臺(tái)跟以往的平臺(tái)不是一個(gè)簡單的重復(fù)，中國這么多無人駕駛的比賽，為什么我們還要做？我們希望在賽事的觀賞性，以及無人駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展上，可以做更多的突破。
我們的平臺(tái)分階段進(jìn)行，把行業(yè)里面主流的大家愿意參與進(jìn)來的人組織起來共同開發(fā)，我們也希望有更多的底盤，線控有特色的平臺(tái)能夠推出來，同時(shí)能夠容納推介優(yōu)秀的關(guān)鍵部件總成，像中興的平臺(tái)，還有速騰聚創(chuàng)的激光雷達(dá)等等，我們會(huì)打造一個(gè)開放共享的平臺(tái)，任何人愿意參與進(jìn)來，我們都?xì)g迎利用我們這個(gè)平臺(tái)做更多的工作。
整個(gè)平臺(tái)的設(shè)計(jì)有這么幾個(gè)理念。底盤系統(tǒng)分布式線控，軟件系統(tǒng)開放可重構(gòu)，百度平臺(tái)是開放的，我們這個(gè)平臺(tái)將來會(huì)比百度平臺(tái)更加開放，而且有更多人可以把自己的工作放進(jìn)來，高性能集中計(jì)算平臺(tái)、車載網(wǎng)聯(lián)大容量數(shù)據(jù)。
我們的整體架構(gòu)，在智能汽車領(lǐng)域，從傳感器、感知、網(wǎng)聯(lián)的架構(gòu)，包括中間跨域的集中計(jì)算，智能決策中心，多網(wǎng)關(guān)、多域的計(jì)算我們都能體現(xiàn)出來，這也是目前國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車方面正在攻克的一些關(guān)鍵技術(shù)和布局的技術(shù)研發(fā)。
2013年我們使用比亞迪速銳參加比賽，最終獲得了冠軍，這是我們第一輛線控的車輛，目前還在繼續(xù)打造平臺(tái)，我們把這些平臺(tái)打造出來，大家可以選擇適合自己的平臺(tái)來進(jìn)行開發(fā)。我們在比賽中也會(huì)收集相關(guān)的數(shù)據(jù)，包括計(jì)算平臺(tái)我們也會(huì)采用多種方案，能夠把它集成起來。還有導(dǎo)航定位、視覺定位、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)，我們希望把國內(nèi)優(yōu)秀的總成囊括進(jìn)來。
我們的軟件架構(gòu)是開放性的，會(huì)集成很多優(yōu)秀的資源。在數(shù)據(jù)采集方面，也是我們整個(gè)大賽平臺(tái)的一個(gè)方面，大家知道數(shù)據(jù)就是金錢，包括數(shù)字地圖、場景數(shù)據(jù)的構(gòu)建，我們也會(huì)打造整個(gè)賽道的仿真平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)同步的虛擬計(jì)算，為將來打造更高的數(shù)據(jù)資源。
這個(gè)平臺(tái)可以把我們的實(shí)車平臺(tái)和虛擬平臺(tái)，包括虛擬仿真平臺(tái)、道路的數(shù)據(jù)等，都可以展現(xiàn)出來，這就是我們的整體思路。
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